MuCAR-4 ist ein VW Tiguan. Das Fahrzeug ist komplett Drive-by-Wire fähig durch:

  • Lenkwinkelschnittstelle (CAN)
  • E-Gas-Schnittstelle
  • Elektromechanischer Bremsaktuator
  • Elektromechanischer Gangwahlaktuator

und ist mit einer Reihe an Sensoren ausgestattet

  • Velodyne HDL-64 Laserscanner
  • Oxford RT3003 INS
  • MarvEye-8 Kameraplatform [todo: link]
  • Stereokamerasysteme vorne und hinten .

Gesteuert wird das Fahrzeug durch einen sog. High-Level Rechner, auf welchem sämtliche Sensordatenverarbeitung und die Entscheidungsfindung stattfindet. Die unterlagerte Regelung und die damit verbundene Ansteuerung der Aktuatorik wird auf einer echtzeitfähigen dSPACE Microautobox II ausgeführt.