Im Juni 2016 war Team MuCAR wiedereinmal auf der M-ELROB dabei, dieauf demABC- und Katastrophenhilfeübungsplatz Tritolwerk in Eggendorf in der Nähe von Wiener Neustadt (Österreich) stattfand.Wir konnten unsere Algorithmen in zwei Szenarien mit den Ansätzen anderer Teams vergleichen.
Konvoi-Szenario
Im Konvoi-Szenariohaben wir in diesem Jahrzum ersten Mal die objektbasierte Datenfusion genutzt, die die Ergebnisse aus unseren eigenen LiDAR-und Kamera-basierten Trackingverfahren mit zwei kommerziellen Radar- und LiDAR-Sensoren fusioniert. Ein robustes Fahrzeugtracking ermöglichteuns, in der zur Verfügung stehenden Zeit vier komplette Runden ohne manuelle Eingriffe zu absolvieren. Dazu kam eine automatisierte Erkennungder entlang der Strecke verteilten Objekte (OPI, Object of Potial Interest).
Beides lieferte ordentlich Punkte, so dass wir abschließend als Sieger auf Platz 1 standen! Auf Platz zwei folgte das Team SMV (ebenfalls mit Beteiligung einiger Institutsmitglieder).
Mule-Szenario
Das Mule-Szenario bestand wie in den letzten Jahren aus zwei Teilaufgaben:
- Teach-In: Hier muss das Fahrzeug autonom einer Person folgen und dabei die Streckezwischen zwei Lagern "lernen".
- Shuttle: Nach dem Anlernen muss das Fahrzeug so oft wie möglich zwischen beiden Lagern pendeln. Dabei werden von Runde zu Runde unterschiedliche Streckenabschnitte gesperrt, so dass die Route dynamisch umgeplant werden muss.
- OPI-Kartierung: Entlang der Strecke sind OPIs (Object of Potial Interest) verteilt, diese müssen detektiert, möglichst fotografiert und kartiert werden.
Mit einem LiDAR-basierten Trackingverfahren konnten wir die vorweg laufende Person verfolgen und dabei den Weg kartieren.
Während des Shuttlens kamen Pfadplanungsalgorihmen zum Einsatz, die anhandunseres multimodalen Umgebungsmodells(basierend auf einerDatenfusion aus LiDAR- und Kameradaten) sowie dem globalen Soll-Weg den optimalen Pfadfür das autonome Fahrzeug berechneten.Diverse Streckensperrungen konnten erkannt und auf Alternativstrecken umfahren werden.
Herausforderungen waren vor allem hohes Gras auf denWegen, und für alle menschlichen Teilnehmer die Außentemperaturen!
Genau wie im Konvoi-Szenariokonnten auch hierdieentlang der Strecke verteilten Objekte (OPI, Object of Potial Interest) detektiert und kartiert werden.
Am Ende des Tages stand Team MuCAR auch im Mule-Szenario als Sieger fest!
Weitere Informationen zur Veranstaltung finden sich unterELROB.ORG