Integrierte Navigation

 

Teil des Moduls "Satellitennavigation I"
Modulnummer 1084; Masterstudium, 3. Trimester (Okt.-Dez.)

 

Liebe Studierende,

herzlich willkommen im HTS 2019. Wir freuen uns sehr, dass Sie sich für diese Lehrveranstaltung entschieden habt. Wichtige Ankündigungen und Übungsmaterial findet Ihr hier auf dieser Seite.

Wir wünschen viel Erfolg.

 

Vorlesung: Prof. T. Pany
 
Wichtige Ankündigungen:
 2.Vorlesung findet an einem Dienstag statt!
Termine
Vorlesung: Donnerstags, 9:45 Uhr bis 11:15 Uhr, Geb. 33, Raum 1231
Übung: Dienstags, 8:00 Uhr bis 9:30 Uhr, Rechenzentrum, PCpool 1
Sprechstunde während der Vorlesungszeit: Dienstags, 9:45 Uhr bis 10:15, Geb. 61, Raum 1106/1107

Lehrinhalte (nur uniintern zugänglich)
Vorlesungen:
  1. Filterung (10.10.19)
    • Kalman-Filter
  2. Einfache Kalman-Filter in der Navigation (15.10.19)
    • Kode/Carrier Filter
    • Zweifrequenz Kode/Carrier zur Iono-Schätzung
  3. Integrierte Navigation, Sensorik (17.10.19)
  4. Inertialsensorik, Strapdown, Coarse Alignment (24.10.19)
  5.  GNSS/INS Integration I (31.10.19)
  6.  GNSS/INS Integration II (14.11.19)
    •  Beispiele aus der Luftfahrt und der Präzisionswaffen
  7. MEMS-Sensorik und IMU-Fehlerrechnung (21.11.19)
  8. LiDAR-Sensorik (21.11.19)
    • Messprinzip
    • Realisierungen, Aufbau
    • Messfehler
  9. LiDAR-Prozessierung (05.12.19)
    • Punktwolken
    • Clustering, Deskriptoren
    • Iterative Closest Point (relative Navigation)
  10. Mobile Mapping (05.12.19)
    • Mapping Systeme
    • Anwendungen
    • Anmerkungen zur Klausur

Übungen:

Übung 1: Implementierung eines Pos/Vel Kalman-Filters, Übungsleiter: A. Schütz (29.10.19)

Übung 2 + 3: Coarse-Alignment, Bestimmung von Norden & Strapdown-Rechnung, Übungsleiter: M. Bochkati (05.11.19)

Übung 4 (Wochenendaufgabe): Coarse-Alginment & Strapdown+Positions-Stützung in Matlab mit Kalman-Filter, Übungsleiter: A. Schütz (12.11.19)

Übung 5: IMU-Fehlerrechnung, Allan-Varianz, Übungsleiter: M. Bochkati (19.11.19)

Übung 6: LiDAR-Geometrie, Datenerfassung, LiDAR-Clustering, Übungsleiter: D. Sanchez (26.11.19)

Übung 7: Positionierung mit LiDAR, Inversion und Standortsbestimmung (03.12.19)


Literatur
  •  [1] Hofmann-Wellenhof, Legat, Wieser, "Navigation: principles of positioning and guidance", Springer Science & Business Media, 2011
  • [2] Groves, "Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems", Artech house, 2013
  • [3] Wendel, "Integrierte Navigationsysteme: Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation", Walter de Gruyter, 2011