Integrierte Navigation

Teil des Moduls "Satellitennavigation I"
Modulnummer 1084; Masterstudium, 3. Trimester (Okt.-Dez.)

 

Liebe Studierende,

herzlich willkommen im HTS 2018. Wir freuen uns sehr, dass Sie sich für diese Lehrveranstaltung entschieden habt. Wichtige Ankündigungen und Übungsmaterial findet Ihr hier auf dieser Seite.

Wir wünschen viel Erfolg.

 

Vorlesung: Prof. T. Pany
 
Wichtige Ankündigungen:
  • 28. November 2018: Skript der Version 1.1 ist nun verfügbar
  • am 11.12.2018 findet um 14 Uhr im Geb. 33, Hörsaal 3401, ein Vortrag zum Thema "Grundlagen und Verfahren zur Lenkung von Flugkörpern" statt. Um zahlreiches Erscheinen wird ausdrücklich gebeten.
  • die Vorlesungen am 6.12. 2018 und 13.12.2018 entfallen
  • 12.12.2018: letzte Vorlesungseinheit in Geb. 61, Raum 1109 (über dem UniCasino): Vorbesprechung der Klausur, Fragen, Evaluation der Veranstaltung
 
Termine
Vorlesung: Donnerstags, 9:45Uhr bis 11:15Uhr,Geb. 33, Raum 1231
Übung: Dienstags, 8:00Uhr bis 9:30Uhr, Rechenzentrum, PCpool 1
Sprechstunde während der Vorlesungszeit: Dienstags, 9:45 Uhr bis 10:15, Geb. 61, Raum 1106/1107

 

Lehrinhalte (nur uniintern zugänglich)
  1. Filterung
    • Kalman-Filter
  2. Einfache Kalman-Filter in der Navigation
    • Kode/Carrier Filter
    • Zweifrequenz Kode/Carrier zur Iono-Schätzung
    • Übung 1: Implementierung eines Pos/Vel Kalman-Filters, Übungsleiter: A. Schütz
  3. Integrierte Navigation, Sensorik
  4. Inertialsensorik, Strapdown, Coarse Alignment
    • Übung 2: Coarse-Alignment, Bestimmung von Norden, Übungsleiter: M. Philips-Blum
    • Übung 3: Xsens-Messung und Strapdown-Rechnung (2D) mit Matlab, Übungsleiter: A. Schütz
  5.  GNSS/INS Integration I
    •  Übung 4 (Wochenendaufgabe): Coarse-Alginment & Strapdown+Positions-Stützung in Matlab mit Kalman-Filter, 1+2 Punkte, Übungsleiter: A. Schütz
  6.  GNSS/INS Integration II
    •  Beispiele aus der Luftfahrt und der Präzisionswaffen
    • Übung 5: IMU-Fehlerrechnung, Allan-Varianz, Übungsleiter: A. Schütz
  7. MEMS-Sensorik und IMU-Fehlerrechnung
  8. LiDAR-Sensorik
    • Messprinzip
    • Realisierungen, Aufbau
    • Messfehler
    • Übung 6: LiDAR-Geometrie, Datenerfassung, Übungsleiter: H. Gomez
  9. LiDAR-Prozessierung
    • Punktwolken
    • Clustering, Deskriptoren
    • Iterative Closest Point (relative Navigation)
    • Übung 7: LiDAR-Clustering, Plane Fitting, Übungsleiter: H. Gomez
  10. Mobile Mapping
    • Mapping Systeme
    • Anwendungen
    • Anmerkungen zur Klausur
    • Übung 8 (Wochenendaufgabe): Positionierung mit LiDAR, Inversion und Standortsbestimmung, 3 Punkte, Übungsleiter: H. Gomez
  11. Dr. Thomas Kuhn: Grundlagen und Verfahren zur Lenkung von Flugkörpern

 

Literatur
  •  Hofmann-Wellenhof, Legat, Wieser, "Navigation: principles of positioning and guidance", Springer Science & Business Media, 2011
  • Groves, "Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems", Artech house, 2013
  • Wendel, "Integrierte Navigationsysteme: Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation", Walter de Gruyter, 2011