Schätzverfahren der integrierten Navigation

Teil des Moduls "Satellitennavigation I"
Modulnummer 1084; Masterstudium, 3. Trimester (Okt.-Dez.)

 

Liebe Studierende,

herzlich willkommen im HTS 2018. Wir freuen uns sehr, dass Sie sich für diese Lehrveranstaltung entschieden habt. Wichtige Ankündigungen und Übungsmaterial findet Ihr hier auf dieser Seite.

Wir wünschen viel Erfolg.

 

Vorlesung: Prof. T. Pany
 
Wichtige Ankündigungen:
  • am Dienstag, den 9. Oktober, findet eine Vorlesung (anstatt einer Übung) statt. Zeitraum: 8:00Uhr bis 9:30Uhr. Raum: Rechenzentrum, PCpool 1.
  • am Donnerstag, den 11. Oktober, entfällt die Vorlesung.
  • am Dienstag, den 16. Oktober, entfällt die Übung.
  • am Donnerstag, den 18. Oktober, findet eine Vorlesung (anstatt einer Übung) statt. Zeitraum: 8:00Uhr bis 9:30Uhr. Raum: Rechenzentrum, PCpool 1.
  • die erste Übung findet am Dienstag, den 23. Oktober, statt.
 
Termine
Vorlesung: Donnerstags, 9:45Uhr bis 11:15Uhr,Geb. 33, Raum 1231
Übung: Dienstags, 8:00Uhr bis 9:30Uhr, Rechenzentrum, PCpool 1
Sprechstunde während der Vorlesungszeit: Dienstags, 9:45 Uhr bis 10:15, Geb. 61, Raum 1106/1107

 

 Vorlesungsskript (nur uniintern zugänglich)
 
 
Lehrinhalte
  1. Filterung
    • Kalman-Filter
  2. Einfache Kalman-Filter in der Navigation
    • Kode/Carrier Filter
    • Zweifrequenz Kode/Carrier zur Iono-Schätzung
    • Übung 1: Implementierung eines Pos/Vel Kalman-Filters, Übungsleiter: A. Schütz
  3. Integrierte Navigation, Sensorik (Vorabversion)
  4. Inertialsensorik, Strapdown, Coarse Alignment (Vorabversion)
    • Übung 2: Coarse-Alignment, Bestimmung von Norden, Übungsleiter: M. Philips-Blum
    • Übung 3: Xsens-Messung und Strapdown-Rechnung (2D) mit Matlab, Übungsleiter: A. Schütz
  5.  GNSS/INS Integration (Vorabversion)
    •  Übung 4 (Wochenendaufgabe): Strapdown+Positions-Stützung in Matlab mit Kalman-Filter, 2 Punkte, Übungsleiter: A. Schütz
  6.  MEMS-Sensorik, IMU-Fehlerrechnung (Vorabversion)
    •  Übung 5: IMU-Fehlerrechnung, Allan-Varianz, Übungsleiter: A. Schütz
  7. Beispiele für integrierte GNSS/INS-Systeme (Vorabversion)
    • Zivile und militärische Luftfahrt
    • Präzisionswaffen
  8. LiDAR-Sensorik
    • Messprinzip
    • Realisierungen, Aufbau
    • Messfehler
    • Übung 6: LiDAR-Geometrie, Datenerfassung, Übungsleiter: H. Gomez
  9. LiDAR-Prozessierung
    • Punktwolken
    • Clustering, Deskriptoren
    • Iterative Closest Point (relative Navigation)
    • Übung 7: LiDAR-Clustering, Plane Fitting, Übungsleiter: H. Gomez
  10. Mobile Mapping
    • Mapping Systeme
    • Anwendungen
    • Anmerkungen zur Klausur
    • Übung 8 (Wochenendaufgabe): Positionierung mit LiDAR, Inversion und Standortsbestimmung, 2 Punkte, Übungsleiter: H. Gomez

 

Literatur
  •  Hofmann-Wellenhof, Legat, Wieser, "Navigation: principles of positioning and guidance", Springer Science & Business Media, 2011
  • Groves, "Principles of GNSS, inertial, and multisensor integrated navigation systems", Artech house, 2013
  • Wendel, "Integrierte Navigationsysteme: Sensordatenfusion, GPS und Inertiale Navigation", Walter de Gruyter, 2011