Im Teilprojekt Vernetzung und Autonomie des dtec.bw-Projekts MORE werden unter anderem autonome Fahrzeuge für den Material- und Personentransport entwickelt. Unsere Aufgabe ist es das Nahfeldüberwachungssystem NeFiMMORE (Near Field Monitoring for MORE) zu entwickeln, das eingreift, wenn das Hauptsystem eine gefährliche Situation nicht erkannt hat. Das NeFiMMORE-System arbeitet völlig unabhängig vom Hauptsystem mit einer eigenen Sensorik.
Bei einem Ausfall des Hauptsystems kann die Überwachungsaufgabe weiterhin erfüllt werden. Ziel der Entwicklung ist nicht nur die Überwachungsaufgabe, gleichzeitig soll das System auch sehr energieeffizient sein, und sich ggf. direkt in den Lidarsensoren integrieren lassen. Als erstes Fahrzeug wird das Fahrzeug Streetscooter für den Materialtransport aufgebaut.
Gesteuert wird das voll autonome Fahrzeug über ein High Level System. Ein Hauptteil der dazu benötigten Sensorik ist auf dem Dach montiert. Dies führt dazu, dass der Nahbereich um das Fahrzeug von dieser Sensorik nicht erfasst werden kann. Abbildung 1 verdeutlicht diese Problematik.
Das finale System überwacht den kompletten Bereich um das Fahrzeug. Dazu sind vorne ein Sensor und hinten zwei Sensoren verbaut. Die hinteren Sensoren kommen hauptsächlich dann zum Einsatz, wenn sich das Fahrzeug in verkehrsberuhigten Zonen, z. B. der Mensa, bewegt.
Der zu überwachende Bereich wird als „Keep-Out-Area“ bezeichnet. Um eigenständige Entscheidungen treffen zu können, arbeitet das NeFiMMore unabhängig von High-Level-System. Es greift dabei direkt auf die Rohdaten der Sensoren zu. Die Basis der Entscheidung ist der geplante Fahrweg.
Beteiligte:
Prof. Dr.-Ing. Ferdinand Englberger
Prof. Dr.-Ing. Vladislav Nenchev
M.Sc. Junnan Pan
Dipl.-Ing. Prodromos Sotiriadis