Online Kalibrierung

Ziel der Kamerakalibrierung ist es den Abbildungsprozess von 3D Punkten auf den 2D Kamerachip mittels mathematischer Kameramodelle möglichst präzise zu beschreiben. Bei der Kamerakalibrierung unterscheidet man zwischen einer intrinsischen (die Abbildung von 3D Punkten im Kamerakoordinatensystem auf den 2D Kamerasensor ) und einer extrinsischen Kalibrierung (beschreibt die räumliche Lage und Orientierung einer Kamera zu einem Referenzkoordinatensystem). Eine valide Kalibrierung ist Grundvoraussetzung für die weitere Signalverarbeitung. In der Regel werden die Kalibrierungsparameter offline bestimmt. Es hat sich jedoch gezeigt, dass sich durch Erschütterungen während der Fahrt oder Temperaturschwankungen, die Orientierung der Kameras am Fahrzeug verändert. Dadurch wird die extrinsische Kalibrierung ungültig. Besonders bei der Berechnung von Disparitätenbildern aus einem Stereokamerasystem muss die extrinsische Lage sehr präzise bestimmt sein. Ziel der Forschung ist es daher Verfahren zur Onlinekalibrierung von Kameras, besonders für Stereosysteme, zu entwickeln. Damit sollen Veränderungen in der extrinsischen Kalibrierung während der Fahrt bestimmt und die Kalibrierung ständig angepasst werden. Dazu werden derzeit in einem rekursiven Schätzprozess die extrinsischen Kalibrierungsparameter kontinuierlich bestimmt.