Kalman-Zerlegung

Steuerbarkeitsprüfung mit Hilfe der Kalman-Zerlegung

Kalman_Zerlegung.m — HTML, 1 kB (1.072 bytes)

Dateiinhalt

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% SRT II: Überprüfung der Steuerbarkeit mit Hilfe der Kalman-Zerlegung
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% F. Svaricek, 11.06.2002
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% Beispiel 4.1 aus Svaricek, F.: Zuverlaessige numerische Analyse linearer 
%              Regelungssysteme, Teubner Verlag, 1995.
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format short g
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% Systemmatrix A 
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A=[-1 0 0 0
    0 1 0 0
    0 0 1 0
    0 0 1 -1]

%
% Eingangsmatrix b
%
b=[ 1
    1
    1
    0]
%
% Ausgangsmatrix c
%
c=[1 1 0 -2]
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% Berechnung der Steuerbarkeits-Zerlegung
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[Abar, bbar,cbar, T, k] = ctrbf(A,b,c)
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% Systemmatrix A (in kg, m, s, N)
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A=[.000D+00  .100D+01  .000D+00  .000D+00  .000D+00
  -.544D+06 -.689D+00  .544D+06  .000D+00  .000D+00 
   .000D+00  .000D+00  .000D+00  .100D+01  .000D+00 
   .167D+06  .000D+00 -.167D+06 -.791D+00  .985D-03
   .000D+00  .000D+00  .000D+00 -.281D+08 -.167D+03]

%
% Eingangsmatrix b
%
b=[ .000D+00
    .320D-02
    .000D+00
    .000D+00 
    .000D+00 ]
%
% Ausgangsmatrix c
%
c=[1 0 0 0 0]
%
%
% Berechnung der Steuerbarkeits-Zerlegung
%
[Abar, bbar,cbar, T, k] = ctrbf(A,b,c)