ZRM_QUANSER.M

Zustandsraummodell des 2DOF-Hubschraubers von Quanser

ZRM_Quanser.m — Objective-C source code, 614 bytes

Dateiinhalt

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% Lineares Zustandsmodell des 2-DOF Hubschraubermodells von Quanser
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L1  = 0.203;     % [m]
Kfn = 0.8722;    % [N/V]
Ktg = 0.01;      % [Nm/V]
Ktn = 0.02;      % [Nm/V]
Kfg = 0.4214;    % [N/V]
I_N = 0.03071;   % [kgm**2]
I_G = 0.03071;   % [kgm**2]
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% Kontinuierliches Zustandsmodell
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A = [0 0 1 0; 0 0 0 1; 0 0 0 0; 0 0 0 0]
%
B = [ 0             0 
      0             0
      L1*Kfn/I_N    -Ktg/I_N
      -Ktn/I_G      L1*Kfg/I_G]
%
C = [1 0 0 0; 0 1 0 0]
%
D = [0 0 ; 0 0]
%
sys_k = ss(A,B,C,D)
%
step(sys_k) % Sprungantwort

tf(sys_k)   % �bertragungsfunktionen