Totzeit und Stabilität

Einfluß einer Totzeit auf die Stabilität des geschlossenen Regelkreises

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%
% Approximation des Einflusses von Abtaster und Halteglied durch
% Totzeitglied
%
s = tf('s');
%
% Strecke
%
K_I = 435;
T_1 = 0.025;
G_s = K_I/s*1/(1+T_1*s)
%
K_R = 0.0095 * 8.5; % P-Regler
G_0 = K_R * G_s     % Üfkt. des offenen Systems
figure(1)
margin(G_0) % Amplituden- und Phasenrand von G_0(S)
%
T = 0.1; % Abtastzeit
T_t = T/2;    % Totzeit
set(G_0,'Inputdelay',T_t) % Totzeit am Eingang
%
figure(2)
margin(G_0) % Amplituden- und Phasenrand von G_0(S) mit Totzeit