Estimation of Tire Forces

Entwurf und Erprobung von Kalman-Filtern zur Schätzung der Reifenkräfte

Zusammenfassung:

Zukünftige Fahrdynamikregelungssysteme (Global Chassis Control, Active Front Steering) und Fahrerassistenzsysteme zur Unfallvermeidung (automatisches Notbremsen oder Notausweichen) benötigen zuverlässige Informationen über den jeweiligen dynamischen Zustand des Fahrzeugs. Eine wichtige Größe, die nur mit hohem Aufwand zu messen ist und zur Zeit in Fahrzeugen nicht zur Verfügung steht, ist die Größe und Richtung der Kraft, die zwischen Reifen und Fahrbahn wirkt.
Ziel des Projektes ist die Entwicklung und Erprobung eines zuverlässigen Schätzverfahrens (Kalmanfilter), das die Kräfte zwischen Reifen und Fahrbahn mit Hilfe der in normalen Serienfahrzeugen vorhandenen Sensorsignalen (Raddrehzahlen, Querbeschleunigung, Gierrate usw.) berechnet.

Bearbeiter: Dipl.-Ing. Christoph Hartung, M.Sc. Chaiwat Nuthong (2004-2009), Prof. Dr.-Ing. Ferdinand Svaricek

Projektdauer: Juli 2004 -

Kooperationspartner: DLR Oberpfaffenhofen

Veröffentlichungen:

C. Hartung, C. Nuthong and  F. Svaricek: Stochastic Models for Tyre Force Estimation: An Overview about Recent Developments and Trends. In Proceedings of the IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, Munich, July 2010.
IFAC

C. Nuthong: Estimation of Tire-Road Friction Forces using Kalman Filtering for Advanced Vehicle Control. Dissertation, Universität der Bundeswehr München, 2009.
UniBwM

N. Bajcinca, C. Nuthong, and F. Svaricek: Road Feedback Estimation for Steer-by-Wire Control. Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Control Applications, Munich, October 2006, S. 1288-1293.
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C. Nuthong und F. Svaricek: Estimation of Tire-Road Friction Forces using Extended and Unscented Kalman Filtering for Advanced Vehicle Control. 4. Fachtagung "Steuerung und Regelung von Fahrzeugen und Motoren - AUTOREG 2008", Baden-Baden, Februar 2008, (VDI-Berichte 2009, S. 49-63).
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