Autonome mobile Roboter ATHENE

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Autonome mobile Roboter ATHENE

Verhaltensbasierte Systemarchitektur:

  • Situationsabhängige Verkettung von Verhaltensmustern
  • Situation ergibt sich u.a. aus den Zuständenrelevanter Objekte, dem Zustand und den Zielen des Roboters und seinen Handlungsmöglichkeiten

Aktorik:

  • 1-achsige Kameraplattform
  • Dreirad (1 aktiv, 2 passiv)
  • Neuerdings: Arm mit 7 Freiheitsgraden und 2-Finger Greifer
ATHENE III

Sensorik:

  • Video-Kamera
  • Odometrie
  • Neuerdings: Stereo-Sichtsystem, Tastsensoren im Greifer

Wissensrepräsentation:

  • Attribuierte topologische Karte
  • Missionsbeschreibung

Mensch-Maschine-Kommunikation:

  • durch Bezugnahme auf Objekte der Umgebung und ohne Verwendung von Koordinaten
  • erleichtert durch die Situationsbezogenheit und Lernfähigkeit des Roboters

Ergebnisse:

  • auftragsbezogene Navigation
  • überwachtes Lernen von Kartenwissen
  • benutzerfreundliche Kommunikation und leichtes Einbringen des Roboters in eine neue Umgebung, beides infolge der situationsorientierten verhaltensbasierten Systemarchitektur