FTW HEX3 BigSpider

Hexapod

Projektname: FTW-HEX3 BigSpider 

Version: 1

Beschreibung:

Der Name „Spider“ für unsere sechsbeinigen Roboter ist durch Besucher der Fakultät geprägt worden. Obwohl die Hexapods nur sechs anstelle von acht Beinen, wie eine Spinne, besitzen, hat sich dieser Name durchgesetzt.

Bei dem „BigSpider“ handelt es sich in gewisser Hinsicht um den Nachfolger des FTW-HEX1 Spider. Die mechanische Plattform wurde angepasst, damit sie den auftretenden Belastungen besser Stand hält. Auch die Elektronik wurde überarbeitet und eine zusätzliche Stromversorgung für den Mikrocontroller eingebaut.

Wie auch die Vorgängeversion verfügt dieses Modell über verschiedene Bewegungsarten. Neben dem üblichen geradeaus Laufen und auf der Stelle drehen, sind hier auch Abläufe programmiert worden, die eine sanfte Kurve ermöglichen. Somit können Hindernisse eleganter und schneller umgangen werden.

Der „BigSpider“ ist die letzte Roboterplattform des Instituts mit sechs Beinen. Dieses Plattformkonzept wird nicht weiter verfolgt, da sich die Mechanik zwar hervorragend für Messen und Ausstellungen eignet, jedoch sehr anfällig ist. Die Servos müssen das gesamte Gewicht halten, was zu einer hohen Ausfallrate und einem hohen Stromverbrauch führt.

Technische Daten:

  • Abmessungen: 49 cm (L) x 40 cm (B)
  • Gewicht: 3,5 kg
  • Geschwindigkeit: < 0,1 m/s (ca. 0,3 km/h)

Antrieb:

  • 18 x Servo der Firma Hitec für die Bewegung. Je Bein 3 Servos
  • 1x Hitex Servo um den Sensor zu wchwenken

Hardware Plattform:

  • mechanisches Grundgerüst aus Aluminium der Firma Crustcrawler

Mikrocontroller:

  • phyCore XC161 Prozessormodul

Sensoren:

  • 1x SRF04 Ultraschallsensor

Stromversorgung:

  • 1x 7,2 V Akku für den Antrieb
  • 1x 7,2V Akku für Elektronik

Kommunikation:

  • keine

 

 

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