FTW HEX2 YellowSpider

Hexapod

Projektname: FTW-HEX2 YellowSpider 

Version: 2

Beschreibung:

Wie auch bei unseren anderen sechsbeinigen Robotern, wurde hier der Name durch die Besucher der Fakultät geprägt. Der Roboter hat zwar zwei Beine weniger als eine Spinne, aber in der Bewegung erinnert er sehr stark daran.

Die mechanische Basis dieses Roboters ist von Lynxmotion. Dies ist schon die zweite Version dieses Roboters. Aufgrund des mechanischen Aufbaus müssen die Servos in den Beinen das komplette Gewicht des Roboters halten. Dadurch erhöht sich der Stromverbrauch und auch der Verschleiß der Servos. In der ersten Version ist zusätzlich das Problem aufgetreten, dass das Gewicht durch zusätzliche Aufbauten so hoch war, dass der Roboter eingeknickt ist.

In diesem neuen Entwurf wurde ganz besonders Wert auf einen leichten, Gewicht sparenden Aufbau gelegt. Bei der Vorwärtsbewegung werden alle sechs Füße so positioniert, dass sie den Boden berühren. Dies dient einmal der besseren Veranschaulichung der Bewegungs- abläufe und verlängert die Lebensdauer der Servos. Die Steuerung übernimmt ein NXP LPC2168 (ARM7) Mikrocontroller.

Technische Daten:

  • Abmessungen: 46 cm (L) x 41 cm (B)
  • Gewicht: 2,4 kg
  • Geschwindigkeit: < 0,1 m/s (ca. 0,3 km/h)

Antrieb:

  • 18 x Servo der Firma Hitec. Je Bein 3 Servos
  • 1x Hitec Servo um den Kopf zu bewegen

Hardware Plattform:

  • mechanisches Grundgerüst aus Lexan der Firma Crustcrawler

Mikrocontroller:

  • NXP LPC2368 (ARM7) Prozessorboard

Sensoren:

  • 1x SRF04 Ultraschallsensor
  • 2x Sharp GP2D12 Infrarotsensoren

Stromversorgung:

  • 1x 7,2 V Akku für den Antrieb
  • 1x 7,2V Akku für Elektronik

Kommunikation:

  • XBee Funkmodul für die Kommunikation mit anderen Robotern oder dem PC

 

 

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