FTW HEX1 Spider

Hexapod

Projektname: FTW-HEX1 Spider 

Version: 2

Beschreibung:

Der Name „Spider“ wurde durch Besucher der Fakultät geprägt. Er wurde beibehalten, obwohl dieser Roboter nur sechs anstelle von acht Beinen (Spinne) hat. Die mechanische Basis dieses Roboters ist von Parallax bzw. Crustcrawler. Mit den sechs Beinen bewegt er sich ähnlich wie ein Insekt. Für die komplizierten Bewegungsabläufe müssen eine Vielzahl von Servos koordiniert gesteuert werden. Die erste realisierte Applikation für diesen Roboter war, aus einem einfachen Labyrinth herauszufinden. Neben den grundlegenden Bewegungsmustern Vorwärts, Rückwärts und Drehen kann eine Seitwärtsbewegung eingesetzt werden, um bei engen Platzverhältnissen einem Hindernis auszuweichen. Dies wird als Krabbengang bezeichnet.

In der Startphase der Entwicklung wurde ein Rapid Development Kit von Phytec eingesetzt. Der Aufbau der notwendigen Interface-Schaltungen wurde dann später auf einer Prototypplatine realisiert.

In der nächsten Ausbaustufe der Roboters wurde das Development Board durch eigene Schaltungen ersetzt. Die Prozessorplatine von Phytec sitzt auf einer selbst entwickelten Basisplatine

Die Arbeit an diesem Roboter wurde mittlerweile abgeschlossen. Da es sich bei dem Spider um unseren ersten Roboter handelt, steht er sozusagen unter Artenschutz.

Technische Daten:

  • Abmessungen: 46 cm (L) x 41 cm (B)
  • Gewicht: 3,4 kg
  • Geschwindigkeit: < 0,1 m/s (ca. 0,3 km/h)

Antrieb:

  • 18 x Servo der Firma Hitec. Je Bein 3 Servos

Hardware Plattform:

  • mechanisches Grundgerüst aus Aluminium der Firma Crustcrawler

Mikrocontroller:

  • phyCore-XC161 Prozessorboard

Sensoren:

  • 1x SRF04 Ultraschallsensor
  • 2x Sharp GP2D12 Infrarotsensoren

Stromversorgung:

  • 1x 7,2 V Akku für den Antrieb und den Mikrocontroller
  • 1x 9V Batterie für Kamera

Kommunikation:

  • Funkkommunikation für die eingebaute Kamera
  • keine Kommunikation mit dem Mikrocontroller möglich

Sonstiges:

  • Kamera um Bilder aus dem Kopf des Spiders zu übermitteln

 

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