4-Rad Antrieb mit Lenkung

4-Rad Antrieb mit Lenkung - Buggy

Projektname: FTW-4WD3 

Beschreibung:

Bei diesen Fahrzeug handelt es sich um ein umgebautes Modellauto. Lenkung, Differential und die unabhängige Radaufhängung wurden beibehalten. Die ursprünglichen Motoren sowie die Bremsanlage wurde entfernt. Die Steuerelektronik und die Motortreiber wurden ersetzt und gegen eigene Entwicklungen ausgetauscht. Ein besonderer Schwerpunkt bei dieser Arbeit liegt in dem Test von autonomem Rangieren. Durch den relativ großen Wendekreis stellt dies in den engen Gängen und Laboren des Instituts eine große Herausforderung dar.

Controller:

  • LPC1778 Steuercontroller
  • Sabertooth Motorcontroller

Sensoren:

  • Hokuyo URG-04LX Laser Entfernungsmesser
  • 2x SRF08 Ultraschall-Entfernungssensoren (die Sensoren sind mittels Servo drehbar)
  • Kopmass CMP03
  • Lagesensor

Kommunikation:

  • Digi International XBee Pro Modul

Antrieb:

  • Getriebemotoren
  • Hitec Servo HS-5955TG (Lenkung)

Spannungsversorgung:

  • 12 V Blei Akku (Antrieb u. Servos)
  • 7,2 V Metallhydrid Akku (Controller)

Sonstiges:

  • 4x20 Zeichen LC Display

 

4WD3

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