Steuerungsapplikation von Robotern mit ROS

Steuerungsapplikation von Robotern mit ROS

Ziel

Die Steuerung der Roboter des Instituts soll auf ROS (Robot Operating System - www.ros.org) umgestellt werden.

Das bisherige Steuerungsprogramm des Instituts RobotControl soll durch eine ROS-Applikation unter Nutzung des ROS-Programmpaktes rviz umgestellt werden.

rviz stellt alle grundlegenden Elemente zur Verfügung, mit denen ROS-Nachrichten (topics) erstellt, bzw. mit denen ROS-Nachrichten visualisiert werden können.

Aufgabe

  • Es soll eine Applikation erstellt werden, die Kommandos an den Roboter sendet und die Informationen, z. B. Laserbeam, Karte (MAP), zeitlicher Verlauf der Spannung grafisch darstellt.

ROS

Eine ROS-Applikation besteht aus Nodes (eigenständiger Programmteil). ROS stellt ein Framework zur Verfügung, mit dem möglich ist, Daten zwischen den Nodes auszutauschen. Dabei können die einzelnen Nodes sich auf einem Prozessor oder verschiedenen Prozessoren/Systemen befinden.

Eine ROS-Applikation kann einfach angepasst oder erweitert werden, indem ein einzelner Node erstellt oder bearbeitet wird. ROS stellt für viele komplexe Aufgaben fertige Nodes zur Verfügung. Diese Nodes werden als Packages bezeichnet. Mithilfe des ROS-Frameworks ist es möglich sich ohne Programmierung, d. h. interaktiv die inneren Vorgänge des Steuerungsprogramms anzeigen zu lassen.