Steuerung von Robotern mit ROS und Matlab

Steuerung von Robotern mit ROS und Matlab

Ziel

Die Steuerung der Roboter des Instituts soll auf ROS (Robot Operating System - www.ros.org) umgestellt werden.

Aufgabe

Das Matlab-Programmpaket „Robotics System Toolbox„ ermöglicht es ROS von Matlab und Simulink aus zu nutzen

  • In der Arbeit soll untersucht werden, wie mithilfe von Matlab-Skripten und Simulink eine Steuerung eines Roboters möglich ist.

ROS

Eine ROS-Applikation besteht aus Nodes (eigenständiger Programmteil). ROS stellt ein Framework zur Verfügung, mit dem möglich ist, Daten zwischen den Nodes auszutauschen. Dabei können die einzelnen Nodes sich auf einem Prozessor oder verschiedenen Prozessoren/Systemen befinden.

Eine ROS-Applikation kann einfach angepasst oder erweitert werden, indem ein einzelner Node erstellt oder bearbeitet wird. ROS stellt für viele komplexe Aufgaben fertige Nodes zur Verfügung. Diese Nodes werden als Packages bezeichnet. Mithilfe des ROS-Frameworks ist es möglich sich ohne Programmierung, d. h. interaktiv die inneren Vorgänge des Steuerungsprogramms anzeigen zu lassen.

Thesis