Radfahrzeug FTW-4WD5 Speedy

Radfahrzeug FTW-4WD5 Speedy

 

Informationen und Bilder zur Hardwareplattform


Vorbemerkungen

Die folgenden Aufgaben beschreiben nicht eine einzelne Arbeit sondern Aspekte, die in den nächsten Ausbaustufen berücksichtigt werden sollen. Da das Fahrzeug ständig weiterentwickelt wird, erfolgt die genaue Aufgabenstellung erst bei der Vergabe eines Themas in Absprache mit dem/der Studierenden.

In der letzten Ausbaustufe wurde der Roboter so umgebaut, dass ein Steuerprozessor alle Sensordaten erfasst und die Steuerung der Motoren übernimmet. Über eine Ethernetschnittstelle erhält der Roboter die benötigen Fahranweisungen.

Als Steuerprozessor soll ein linuxbasierendes  Prozessorboard (Ubuntu) eingesetzt werden.

Ziel

Umstellung der Steuerung des Roboters auf ROS (Robot Operating System - www.ros.org)

 

Arbeitsschwerpunkte

  • Softwarentwicklung C/C++ unter Linux oder Matlab. 
  • Softwarentwicklung für Mikrocontroller mit Keil unter Nutzung eines RTOS und Middleware.

Wichtigste neue Aufgaben

  • Erstellen von Steuerprogrammen zum autonomen Fahren. Beispielapplikationen:
    • Fahren im Labyrinth
    • Erkennen von Wärmequellen
    • Erkennen von optischen Landmarken
    • Inter-Roboter-Kommunikation
    • ...