Weiterentwicklung einer Roboterplattform (FTW-TV1)

Weiterentwicklung einer Roboterplattform (FTW-TV1) "Bug"

Im Zuge der Umstellung der lehre in der Wissenschaftlichen Einrichtung 4 der Fachhochschule an der Universität der Bundeswehr München,  wurden an den dort eingesetzten Robotern eine neue Prozessorfamilie eingeführt. Der bisher benutze Prozessor XC164 von Infineon wurde weitgehend von dem NXP 2387 mit einer ARM7 Architektur abgelöst. Diese Umstellung machte es notwendig, alle vorhanden Roboter auf diesen Prozessortyp umzurüsten. Die Aufgabe dieser Bachelorarbeit bestand darin, an der Roboterplattform Kettenfahrzeug diese Umstellung durchzuführen.

 

Beschreibung Änderungen am Aufbau

Die Grundplatte (Plexiglas) wurde durch eine Aluplatte getauscht da diese einfacher in der Handhabung bei evtl. Änderungen ist. Verbindungskabel wurden unterhalb der Grundplatte im Fahrzeug inneren verlegt und erst an der Grundplatte über Öffnungen nach oben zu den  Sensoren ausgeführt.

 

Beschreibung der Platine FTW-TV Steuerplatine 1.2

Die Steuerplatine wurde entwickelt für den Prozessor LPC2387. Dieser soll die Roboterplattform Kettenfahrzeug (FTW-TV1) steuern.

Folgende Sensoren wurden direkt auf der Platine implementiert:

  • ADXL 345 (Lagesensor)
  • Kompassmodul
  • anx-S20 Servocontroller
  • XBee Funkmodul

Des Weitern wurden Anschlüsse für folgende Hardware vorgesehen:

  • 10 ES 05 Servomotoren
  • 4 SRF 08 Ultraschallsensoren
  • LCD03 Display (mit Tastatur)
  • MDD 22 Motorcontroller
  • Pyrosensor
  • 2 Lichtschranken

  

Softwarestand

Die Steuerplatine ist aufgebaut und implementiert. Für das Testen der verschiedenen Sensoren steht ein eigenes Testprogramm zur Verfügung. Darüber hinaus existiert ein autonomes Programm, welches dem Roboter ermöglicht Hindernisse zu erkennen und diese zu Umfahren. Dabei wird noch nicht der Kompass verwendet, dieser kann zukünftig eingesetzt werden, um die Drehbewegung des Fahrzeuges kontrollieren zu können. Des Weiteren können neue Bewegungsroutinen unter Einsatz des Lagesensors erstellt, und die verschiedenen Routinen mittels Tastatureingaben gesteuert werden.

 

TV1 01

TV1 02