Beschreibung

Entwicklung einer Roboterplattform (Fußball)

In dieser Arbeit wurde ein Roboter (FTW-SC1-V1.0), mit einem dreirädrigen holonomen Fahrwerk, entworfen und konstruiert. Bevor mit dem Entwurf und der Konstruktion begonnen wurde, erfolgte eine Untersuchung der existierenden holonomen Antriebe. Dabei wurden diese unter dem Gesichtspunkt der Realisierbarkeit in Verbindung mit der Einhaltung der Regeln der F180 Lige 2008 der RoboCup-Initiative betrachtet und bewertet. Auf Grundlage der gesammelten Informationen wurde eine Auswahl eines Antriebsprinzips getroffen. Für die Umsetzung des holonomen Antriebs wurden Allseitenräder, auch als OmniWheels bekannt, verwendet. Hierzu wurden im Rahmen dieser Arbeit neue OmniWheels konstruiert.

Bei der Konstruktion des FTW-SC1-V1.0 wurde der XC161CJ-16F40 der Firma Infineon als Steuereinheit verwendet. Zusätzlich wurde ein XBee-Pro-Modul zur Kommunikation des Roboters mit einem PC implementiert.

Für den Betrieb des Roboters wurde in der Entwicklungsumgebung µVision das Steuerprogramm in der Programmiersprache C erstellt.

Zum Abschluss der Arbeiten erfolgte die Untersuchung des konstruierten Fahrwerks und der erstellten Steuerfunktionen in Form von Fahrversuchen in einer Testumgebung. Die dabei entstandenen Aufnahmen wurden der beiliegenden CD hinzugefügt.

Stephan Rottke (Dezember 2008)