Beschreibung

Weiterentwicklung einer Roboterplattform (2WD)

Die mechanische Basis dieses Fahrzeugs ist der Rodeo-Ranger der Firma Peg Peregio. In diesem Fahrzeug wurde die mechanische Lenkung durch eine elektromechanische Lenkung ersetzt. Die Steuerung dieses Fahrzeugs wird im Gegensatz zu den anderen Fahrzeugen der WE4 durch mehrere miteinander vernetzte Controller und ein Notebook realisiert. Die Erfassung der Umgebung, sowie der Position erfolgt über ein Kompassmodul, sowie acht Ultraschallsensoren SRF08 bzw. SRF10.
Es gibt je einen Microcontroller für:

  • Die Steuerung der Antriebsmotoren (Infineon XC164)
  • Die Steuerung des Lenkungsmotors (Infineon XC164)
  • Die Steuerung des Kompassmoduls (Infineon XC 167)
  • Die Steuerung der Ultraschallsensoren, sowie die Koordination der einzelnen Controller untereinander und die Kommunikation mit dem Notebook.(NXP LPC 2378 mit Keil Realtime-Betriebssystem)


Die eigentliche Steuerung erfolgt in einem Programm auf dem Notebook, welches ein manuelles Bewegen und eine autonome Fahrt ermöglicht. Das Fahrzeug ist aufgrund der Bauart auch für Fahrten im Außenbereich geeignet.

Carsten Fischer (Dezember 2008)