Beschreibung Diplomarbeit

Weiterentwicklung einer Roboterplattform (4WD2)

Die Aufgabe der Diplomarbeit war es, die vorhandene Roboterplattform FTW-4WD2 so weiterzuentwickeln, dass sie im Labyrinth der wissenschaftlichen Einrichtung ein 360°-Lagebild erstellt. Dazu wurde der FTW-4WD2 erst umgebaut und dann durch eine Wegstreckenmessung mit Gabelllichtschranke und Encoderscheibe erweitert. Weiterhin wurde der Bewegungsablauf neu erstellt und die Kartenerstellung eingebunden.

Zusätzlich wurde ein Windows-Programm mit dem Namen "RRC - Radio Remote Control" entwickelt, welches die erstellte Karte und die Route des Roboters grafisch darstellt. Dazu musste eine Funkübertragung zwischen Roboter und PC aufgebaut und eingerichtet werden. Das Programm kann zusätzlich zur grafischen Darstellung der Karte den Roboter FTW-4WD2 auch fernsteuern.


weiterführende Aufgaben:

Für die Zukunft ergeben sich aus den beiden Arbeiten weitere reizvolle Aufgaben. So wäre eine genaue Auswertung der gefahrenen Route interessant, damit der Roboter z.B. das Fahren im Kreis erkennt und so neue Richtungsentscheidungen trifft. Weiterhin wäre es von Vorteil, das Easy-Radio Funkmodul ER400TRS gegen das XBee-Funkmodul auszutauschen, da dieses in vielen Bereichen größere Vorteile besitzt Erweiterungen im RRC-Programm wären ebenfalls sinnvoll, so könnte zur Flexibilität eine Startsequenz zwischen PC und Roboter entwickelt werden, in der sich die beiden Komponenten Startwerte, wie z.B. Kartengröße und Position, austauschen. Dies ist bisher auf dem FTW-4WD2 starr festgelegt und kann nur im Quelltext geändert werden. Zusätzlich könnte eine Maussteuerung entwickelt werden, in der man per Mausklick den Roboter auf der Karte ein Ziel zuweist und er dann den schnellsten Weg dorthin berechnet und nachfährt.
Für eine Anwendung im Außenbereich wäre die Aufrüstung des Roboters mit einem Kompass- und/oder GPS-Modul interessant, um eine genauere Navigation zu erreichen.
So ergeben sich für die Zukunft weitere interessante und reizvolle Tätigkeitsfelder für die Weiterentwicklung der Roboterplattform.


Falk Schneider, Februar 2008

Bild01

FTW-4WD2

Bild02

Labyrinth

Bild03

RRC

Bild04

RRC Kartenfenster