Steuerung von Robotern mit Perl

Steuerung von Robotern mit Perl

Diese Diplomarbeit befasst sich mit der Steuerung mehrerer Roboter mit der Programmiersprache Perl.

Hauptziel dieser Arbeit war es, den Hard- und Softwareaufwand für die Steuerung so gering wie möglich zu halten.

In Anlehnung an das zu erreichende Ziel, ist dies notwendig um mehrerer Roboter (maximal acht) gleichzeitig anzusprechen und zu steuern. Die Anzahl ergibt durch die eingesetzte Hardware, die insgesamt acht Möglichkeiten für die Konfiguration bereitstellt.

Das fertige Programm besteht aus einer Oberfläche oder auch GUI (graphical User Interface), welche alle notwendigen Operationen zum Steuern beinhaltet.

Das Programm selbst verbindet sich mittels TCP/IP Verbindung zu einem weiteren Programm zur Erkennung der Objekte. Aufgrund der Struktur des Bilderkennungsprogramms ist es möglich, sich mit beliebig vielen Instanzen des Steuerprogramms zu verbinden, um so die maximale Anzahl der Roboter anzusteuern.

Ebenfalls realisiert ist die Möglichkeit der räumlichen Trennung der beiden PCs zur Erkennung und Steuerung der Roboter und Objekte.

Arvanitopoulos, 2008