Weiterentwicklung Kettenfahrzeug

Weiterentwicklung einer Roboterplattform (Kettefnahrzeug FTW-KE1-3)

Betreuer: Prof. Dr.-Ing Ferdinand Englberger Prof. Dr.-Ing Thomas Latzel

Der bereits bestehende Roboter FTW - KE 1-2, der in der vorangegangenen Diplomarbeit von Daniel Merhof schon weiterentwickelt wurde, hat im
Bereich der Bewegungsprogramme noch Ansatzpunkte für weitere Entwicklungen gezeigt. Die Weiterentwicklung, sowie das Anpassen an veränderte Bibliotheken des Bewegungs- und Steuerprogramms des FTW - KE 1-2, stellte in dieser Diplomarbeit die zentrale Aufgabe dar. Ergänzend zu den bereits bestehenden Sensoren sollten weitere Sensoren zur Wegstreckenermittlung verbaut und in das Bewegungs- und Steuerprogramm integriert werden.

Die Ausgangsbasis für meine Diplomarbeit stellt die bereits vollständig aufgebaute Roboter - Plattform FTW - KE 1-2 dar. Es wuden zwei weitere Sensoren zur Wegstreckenerfassung an der Antriebswelle des Roboters verbaut. Durch eine Encoderscheibe und einer Gabellichtschranke ist es jetzt möglich Sensordaten zur Wegstreckenerfassung zu verarbeiten.

Der FTW - KE 1-2 verfügte über zwei Bewegungsprogramme, eines um sich frei im Raum zu bewegen und eines um einer Wand zu folgen. Das Bewegungsprogramm,dass den Roboter sich frei im Raum bewegen lässt, wurde von mir so weiterentwickelt, dass der Roboter jetzt in der Lage ist über die Erfassung der Wegstrecke bei Abbiegevorgängen sich um 90° zu drehen. Leider gab es immer wieder Probleme mit den Ultraschallsensoren, die in der momentanen Anwendung anfällig für Fehlmessungen und verantwortlich für daraus resultierende Fehlentscheidungen des Roboters sind.

Das Bewegungsprogramm, dass den Roboter entlang einer Wand fahren lässt, wurde von mir dahingehend verbessert, dass der Roboter in der Lage ist dem Labyrinth nur auf Grund seiner Ultraschallsensordaten zu folgen.

Es hat sich durch die Schwierigkeiten bei den Messungen mit den Ultraschallsensoren gezeigt, dass die bisher verfolgte Anwendug der Sensoren so nicht weiter verfolgt werden sollte. Weitere Entwicklungen sollten sich auf ein komplettes redesign der Bewegungs- und Steuerprogramms konzentrieren.

Marcello Clemenz, Dezember 2007

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