CAN-Kommunikation zwischen PC und Roboter-Controller

CAN-Kommunikation zwischen PC und Roboter-Controller

Diplomand: Alexander Schliephake

Im Rahmen dieser Diplomarbeit sollten grundlegende Funktionen für den Datenaustausch über das Controller Area Network (CAN) zwischen Mikrocontrollern der Infineon C166S V2-Familie und einer CAN-Schnittstelle für den PC erstellt und getestet werden.

 

Mikrocontroller

Im ersten Teil der Arbeit wurden Funktionen zur Initialisierung des CAN-Moduls, zum Senden von Nachrichten, und zum Empfang mittels Polling und Interrupt erstellt und in zwei Programmbeispiele implementiert.

 

CAN-Schnittstelle am PC

Im zweiten Teil wurde die C-API des „PCAN-USB ISO“ CAN-Adapter der Firma PEAK-System Technik mithilfe des Inline-Moduls in Perl eingebunden und ein GUI erstellt, welches die grundlegende Vorgehensweise für das Senden und Empfangen von Nachrichten über CAN anhand der Übertragung von ASCII-Zeichen demonstriert.

Das GUI hat folgenden Funktionsumfang:

Frei wählbare Identifier für die zu sendenden und zu empfangenen Nachrichten Automatisches Senden eines Datenanforderungstelegramms nach Initialisierung des Programms Empfang von Nachrichtentelegrammen und Visualisierung des Inhalts mit ASCII-Zeichen Versand von Nachrichtentelegrammen entweder sofort nach Eingabe eines ASCII-Zeichens oder nach Betätigung eines „Sende“-Buttons Integration eines CAN-Monitors mit frei wählbarem Filter und der Darstellung aller empfangener Nachrichten mit Identifier, Telegrammtyp, Länge und Daten in hexadezimaler Darstellung und als ASCII-Zeichen.

Ausblick

Da diese Arbeit nur als Grundstein für folgende Arbeiten zu sehen ist, bestehen eine Vielzahl von Möglichkeiten zur Nutzung von CAN.

So könnten zunächst einfache Sensoren oder Aktoren mit CAN-Schnittstelle entwickelt werden, um später eine komplette Steuerung zu realisieren. Als Fernziel ist die Entwicklung einer Navigationslösung für Operationen in einem erweiterten Umfeld anzustreben.

Alexander Schliephake

CAN Bild01

CAN Bild02

CAN Bild03