Entwicklung einer Roboterplattform (Kettenfahrzeug)

Entwicklung einer Roboterplattform (Kettenfahrzeug)

Diplomand: Daniel Merhof (Dezember 2006)

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Auf der Basis eines Modellpanzers Königstiger 1/16 von Tamiya wurde ein Roboter entwickelt. Dazu wurde die Version FTW KE 1-1 komplett überarbeitet. Auf die Wanne wurden 2 Plexiglasscheiben montiert, die sämtliche Komponenten zur Steuerung und Orientierung tragen. Der Roboter verfügt über 4 Sensoren, die sich über Servos in X und Y Richtung ausrichten lassen. Es handelt sich um SRF08 Ultraschallsensoren, die die Entfernungen zu Hindernissen messen und deren Daten über den I²C Bus ausgelesen werden. Damit ist der Roboter in der Lage seine Umgebung bis zu Entfernungen von bis zu 6m zu erfassen. Die beiden Ketten lassen sich vollständig unabhängig voneinander ansteuern. Dadurch ist der Roboter sehr wendig. Gesteuert wird der Roboter durch einen Mikrocontroller XC161CJ der Firma Infineon. Über eine Softwareentwicklungsumgebung der Firma Keil vor ein C Programm geschrieben, mithilfe dessen der Roboter in der Lage ist, an einer Wand entlang einem Labyrinth zu folgen.

Es zeigte sich, das diese Plattform geeignet ist, sich autonom in unbekannten Räumen zu bewegen. Weiterführende Arbeiten könnten im bereich einer besseren Logik zur Wegfindung liegen. So wäre es denkbar, das der Roboter sich ein Lagebild seiner Umgebung aufbaut, um sich dann einen Weg zu einem Bestimmten Ziel zu suchen.

Daniel Merhof, Dezember 2006