Entwicklung einer Roboterplattform (Kettenfahrzeug FTW-KE1)

Entwicklung einer Roboterplattform (Kettenfahrzeug FTW-KE1)

Diplomand: Erol Bener (März 2006)

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Auf Basis eines Ketten- oder Raupenantriebes wurde eine Roboterplattform entwickelt. Als Trägerplattform wurde ein Modellbausatz des Panzerkampfwagen VI (Königstiger) des Herstellers Tamiya im Maßstab 1:16 verwendet. Es galt die Vorzüge dieses Antriebes zu untersuchen und deren Ansteuerung zu ermöglichen. Zur Erstellung der Plattform wurde nur Die Wanne des Modellbausatzes verwendet. Auf diesem Fahrwerk galt es die einzelnen Komponenten unterzubringen. Hierzu wurde eine PVC-Platte auf dem Chassis angebracht. Unterhalb wurden neue Akkumulatoren für den Antrieb und für den Betrieb der elektronischen Baugruppen angebracht. Mit Hilfe einer elektronischen Steuerung wurde eine sich autonom bewegende Trägerplattform erstellt. Zur Orientierung sind Ultraschallsensoren verbaut. Die Sensoren messen Strecken mit Hilfe der Schalllaufzeit. Durch in unterschiedliche Richtungen angebrachte Sensoren wird ein vereinfachtes Abbild der Umgebung ermittelt. Die Steuerung erfolgt durch den Mikrocontroller XC161CJ der Firma Infineon. Auf dieser Basis wurde eine Software entwickelt, die den Roboter autonom aus einem Labyrinth führt. Die Programmierung erfolgte in der Hochsprache C mit Hilfe der Softwareentwicklungsumgebung des Herstellers Keil.

Weiterführende Arbeiten

Bei dieser Arbeit wurden die Grenzen der eingesetzten Sensorik aufgezeigt. Ein sichrerer Bewegungsablauf ließ sich bei hohen Geschwindigkeiten nur schwer realisieren. Weiterführende Aufgaben könnten eine Verbesserung der Orientierung sein. Die Betrachtung anderer Sensoren könnte der Verbesserung dienen. Diese Basis kann für weiterführende Aufgaben wie z.B. die Erkundung eines Gebietes oder Raumes dienen. An diesen Orten kann, beispielsweise durch Fotoaufnahmen oder Entnahme von Proben, ein Abbild der Lage gewonnen werden. Hierzu könnten auf dieser Plattform Systeme wie Kameras oder Greifarme integriert werden.

Erol Bener, März 2006