Entwicklung von SoPC-Modulen zur Ansteuerung eines 4WD Roboters

Entwicklung von SoPC-Modulen zur Ansteuerung eines 4WD Roboters

Durch die ständige Leistungssteigerung von Field Programmable Gate Array (FPGA)-Boards, ist es möglich, komplexe Probleme sehr performant zu lösen. Da die Steuerung von Robotern eine hohe Belastung für Mikrocontroller darstellt, wird in dieser Bachelorarbeit ein System entwickelt, das die Steuerung eines 4WD-Roboters durch einen FPGA sicherstellt.

Im Zuge dessen werden alle benötigten Schritte beschrieben, damit ein 4WD Roboter ohne äußere Einflüsse, einen Parkour durchfahren kann. Um dieses Ziel zu erreichen, werden alle Hardware Komponenten beschrieben. Im Speziellen wird auf den Laserentfernungssensor, ohne den eine fehlerfreie Steuerung kaum möglich ist, eingegangen.

Nachdem das vorgenommene Hardware Design und die benötigten Übertragungsprotokolle der Bussysteme erläutert wurden, beginnt die Entwicklung eines Algorithmus zur sicheren Fahrt durch eine definierte Strecke. Der für die Anforderungen speziell entwickelte Algorithmus wird von der Theorie bis hin zur Umsetzung beschrieben.

Daniel Kapitel, 30.06.2014