Entwicklung einer Bewegungssteuerung für das autonome Radfahrzeug Panda

Entwicklung einer Bewegungssteuerung für das autonome Radfahrzeug Panda

Die Roboterplattform FTW-4WD4 „Panda“ ist ein Projekt der Wissenschaftlichen Einrichtung 4 der Fakultät ETTI zur Entwicklung und Untersuchung von Mehrprozessorsystemen sowie der Erprobung autonomer Steuerungen.

Aufgabenstellung dieser Arbeit war es, eine auf einem anderen Fahrzeug basierende
Steuersoftware auf der Plattform „Panda“ zu integrieren und weiterzuentwickeln. Es wurden dazu die Subsysteme des Fahrzeuges überarbeitet und um neue Funktionen ergänzt. Des Weiteren wurde die zu integrierende Steuersoftware bearbeitet und entsprechend dem Fahrzeug angepasst.

Die Software konnte erfolgreich auf dem Fahrzeug integriert werden und das Fahren ist sowohl im manuellen, als auch im autonomen Modus möglich. Das Fahrzeug ist in der Lage seine Umgebung zu erkunden und zu kartografieren. Zudem ist ein Anfahren von gesetzten Wegpunkten möglich.

Diese Arbeit bietet zunächst eine Hinführung zum Thema. Anschließend werden die
Hardwaregrundlagen des Fahrzeuges erklärt. Zudem werden die theoretischen Grundlagen der, in der Steuersoftware verwendeten, Algorithmen näher beleuchtet. Es schließt ein Abschnitt an, in dem die Softwares der einzelnen Subsystem-Controller erläutert werden. Ein besonderes Augenmerk liegt dabei auf den, während dieser Arbeit entstandenen, Änderungen. Danach werden die erreichten Ergebnisse erläutert und evaluiert. Abschließend wird die Arbeit zusammengefasst und ein Ausblick auf weitere, mögliche Entwicklungsschritte gegeben.

 

 

Simon Fogt, August 2013