Entwicklung der Roboterplattform Panda (Radfahrzeug)

Entwicklung der Roboterplattform Panda (Radfahrzeug)

Die Roboterplattform FTW-4WD4 „Panda“ ist ein Projekt der Wissenschaftlichen Einrichtung 4 der Fakultät ETTI zur Entwicklung und Untersuchung von Mehrprozessorsystemen sowie der Erprobung autonomer Steuerungen. Zur Realisierung der autonomen Bewegung und Navigation sind für das Fahrzeug eine Reihe von Sensoren und Steuerelektroniken vorgesehen. Für die einfache Bedienung des Fahrzeuges sind einige Anzeigeelemente und Eingabeelemente vorgesehen.

Aufgabenstellung war es die Anforderungen an die Sensorik für den autonomen Betrieb sowie die Bereitstellung der Ein- und Ausgabeelemente im  Sensor Subsystem zu realisieren. Hierzu war es erforderlich, die Messwerte der einzelnen Sensoren zu erfassen, auszuwerten und über ein Bussystem bereitzustellen.  Außerdem musste eine Abfrage von Bedienelementen ermöglicht werden sowie ein Touch-Display als kombiniertes Ein- und Ausgabeelement angesteuert werden.

Die Arbeit beschreibt die implementierte bzw. ergänzte Hardware für das  Sensor
Subsystem. Hierzu zählen die verschiedenen, an das Subsystemangeschlossenen, Sensoren die Subsystemplatine, sowie eine zusätzlich entworfene  Taster/LED-Platine zur Einbindung von Schaltelementen und Leuchtdioden als Ein- und Ausgabeelemente.
In einem weiteren Abschnitt der Arbeit wird die konzipierte und realisierte Anwendung für den Controller des  Sensor Subsystemsbeschrieben, die sowohl einen Modus für den Normalbetrieb als auch mehrere Diagnosemodi zum ausführlichen Test der Sensorik enthält.

Im Rahmen dieser Arbeit konnte erfolgreich das ergänzte Sensor Subsystem des Panda in Betrieb genommen werden. Alle Displayfunktionen waren funktionsfähig und die Sensoren konnten zur Messwerterfassung genutzt werden.

 

Simon Fogt, Juni 2012