Das kinematische Vermessungssystem KiSS

Schriftenreihe
des Instituts für Geodäsie

Heft 60-1 / 2000


 
Das kinematische Vermessungssystem KiSS:
Zentrierung der Sensordaten und Transformation
in das Fahrzeugsystem

Gunnar GRÄFE / Jochen KLEMM / Harald STERNBERG
 

In: CASPARY, Wilhelm / HEISTER, Hansbert / SCHÖDLBAUER, Albert / WELSCH, Walter (Hrsg.) [2000]:
25 Jahre Institut für Geodäsie.
Teil 1:  Wissenschaftliche Beiträge und Berichte.

Schriftenreihe des Studiengangs Geodäsie und Geoinformation der Universität der Bundeswehr München, Heft 60-1, Neubiberg, S. 143-154.
 



Zusammenfassung

Das kinematische Vermessungssystem KiSS (Kinematic Survey System) ist ein hybrides Meßsystem zur Bestimmung der Trajektorie des Meßfahrzeuges und zur photogrammetrischen Aufnahme der Fahrbahn und fahrbahnnaher Objekte. Das System verwendet eine Reihe unterschiedlicher Sensoren. Die Meßdaten des GPS-Empfängers, des inertialen Navigationssystems, des Wegsensors, des Barometers und der CCD-Kameras werden zusammen verarbeitet und müssen auf einen gemeinsamen Punkt bezogen werden. Zu diesem Zweck sind zunächst rein geometrische Größen zu ermitteln, wie die Lage der Sensoren zueinander und die Ausrichtung der jeweiligen Sensorachsen. Diese Parameter dienen zur Transformation der Sensordaten in das Fahrzeugsystem. Zusätzlich sind aber auch physikalische Einflüsse zu berücksichtigen, insbesondere die auftretenden Winkelgeschwindigkeiten. Die Sensordaten durchlaufen neben dem Bezug auf das Fahrzeugsystem noch einige weitere Vorverarbeitungsschritte. Dabei werden alle gemessenen Größen in das Gauß-Krüger-Landeskoordinatensystem mit Höhen transformiert. Das Ergebnis der Transformation sind z.B. Positionen und Geschwindigkeiten aus GPS-Messungen bezogen auf den Fahrzeugnullpunkt als Eingangsgrößen für ein zentrales Kalman-Filter. Nach der Berechnung der Trajektorie lassen sich aus den Bildkoordinaten für jeden Objektpunkt Landeskoordinaten bestimmen.
 



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