Kalman-Filter und andere Echtzeitverfahren

Schriftenreihe
des Instituts für Geodäsie

Heft 22/1987


 
Kalman-Filter
und andere Echtzeitverfahren

Bernd EISSFELLER
Universität der Bundeswehr München, Neubiberg

 

In: CASPARY, Wilhelm / HEIN, Günter / SCHÖDLBAUER, Albert (Hrsg.) [1987]:
Beiträge zur Inertialgeodäsie
Geodätisches Seminar 25./26. September 1986

Schriftenreihe Studiengang Vermessungswesen, Universität der Bundeswehr München, Heft 22, Neubiberg, S. 139-196.
 



Zusammenfassung

Im Rahmen dieses Aufsatzes werden zwei Verfahren zur Echtzeitfehlerkontrolle diskutiert, die in Theorie und Praxis der Inertialnavigation angewendet werden: Es handelt sich hierbei um das Kalman-Filter und um Verfahren, die auf der Gauß'schen Ausgleichungsrechnung basieren. Ausgehend von der allgemeinen Fehlertheorie von Inertialsystemen wird die Notwendigkeit von Kontrollmessungen dargelegt. Anschließend werden die oben genannten Verfahren in ihrer grundlegenden Theorie beschrieben. Zur Veranschaulichung der hierbei vorherrschenden Algorithmen wird in jedem Verfahren ein numerisches Fallbeispiel präsentiert: Eine Kalman-Filter Kovarianzanalyse und die Berechnung von Geschwindigkeitsfehlerkurven.
 



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