Vortag Franzika Geyer

Vortragsankündigung

Vortrag von Frau Dipl.-Ing. Franziska Geyer


Am Dienstag, dem 29.1.2008 um 16.00 Uhr hält

Frau Dipl.-Ing. Franziska Geyer

einen Vortrag über das Thema

Regelung einer Klasse von unteraktuierten Systemen mit der Methode der Energieformung

Der Vortrag findet im Raum 0129 im Gebäude 37 auf dem Campus der Universität der Bundeswehr München in Neubiberg statt.

Abstrakt

Dieser Vortrag beschäftigt sich mit der Bewegungsregelung für passive mechanische Systeme, zu denen z.B. Industrieroboter, aber auch Untersee-, Luft- oder Raumfahrzeuge zählen. Interessant ist dabei der unteraktuierte Fall, in dem das System weniger Stelleingänge als Freiheitsgrade besitzt und daher eine gezielte indirekte Ansteuerung bestimmter Systemkomponenten verlangt. Der Hintergrund ist, daß Aktuatoren einerseits im Betrieb ausfallen können, andererseits schon bei der Konstruktion eingespart werden sollen. Eine wichtige Regelungsaufgabe ist die Stabilisierung instabiler Ruhelagen des Systems. Es soll ein Einblick gegeben werden, wie hierbei die Methode der Energieformung angewendet werden kann. Der gesamte Vortrag wird durch ein erläuterndes Beispiel begleitet. Nach einer formalen Herleitung der Systemgleichungen und Beschreibung der Systemeigenschaften werden zwei Regelungsverfahren vorgestellt, zuerst ein heuristisches, problemangepaßtes Verfahren, danach ein eher analytisches, problemunabhängiges Verfahren.

Alle Interessierten sind dazu herzlich eingeladen.