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Movemaster - kalibrierungsfreies Greifen
MOVEMASTER - Ein sichtgesteuerter kalibrierungsfreier Manipulator
Neuartiger Ansatz des Stereosehens und der kalibrierungsfreien Robotersteuerung:
- direkter Übergang von Bildsensordaten zu Motorsteuerbefehlen
- kein Weltkoordinatensystem erforderlich
- keine Kalibrierung (weder Kameras noch Roboterarm)
Lernen der Zusammenhänge zwischen Motorsteuerbefehlen und den resultierenden Änderungen im Bild:
- durch Ausführung von Testbewegungen oder als Nebeneffekt bei Greifvorgängen
- keine Trainingsphase erforderlich
- automatische Korrektur oder Vergessen von nicht mehr aktuellem Wissen
Ergebnisse:
- Robustheit gegenüber Störeinflüssen und Modellierungsfehlern
- Adaptionsfähigkeit, z.B. auch bei gravierenden Veränderungen der Sensorkonfiguration oder der Umgebung und bei Alterung von Komponenten
- Selbständige Steigerung der Geschicklichkeit und Arbeitsgeschwindigkeit durch autonomes Lernen
