HERMES - Ein anthropomorpher Dienst- und Assistenzroboter

Vereinigung der Fähigkeiten von ATHENE II mit denen des kalibrationsfreien Manipulators MOVEMASTER

Aufbau und Grundkonzept:

• Menschenähnliche Gestalt; Größe: 185 cm x 70 cm x 70 cm; Masse: 250 kg
• Modularer Entwurf, 25 Antriebsmodule, 22 Freiheitsgrade
• Modulares Software-System auf der Grundlage von Verhalten und Fertigkeiten
• Multiprozessorsystem, aufgebaut aus Standardkomponenten (PC und digitale Signalprozessoren)
• Dezentrale Mikrorechner in allen Antriebsmodulen
• CAN-Bus zur Verbindung aller Module mit dem Multiprozessorsystem

Mechanische Hauptkomponenten:

• Omnidirektionales Fahrwerk mit vier Rädern
• Abknickbarer Oberkörper
• Zwei Arme mit je sechs Freiheitsgraden
• Kameraplattform mit sechs Freiheitsgraden

Sensorik:

• Stereo-Sichtsystem
• Odometrie
• Tastsinn
• Hochauflösende Winkelsensoren in allen Achsen
• Kinesthetischer Sinn
• Gehör (Mikrofon für Spracheingabe)

Haupt-Software-Komponenten:

• Zentrales Modul zur Situationserkennung und Verhaltensauswahl
• Verschiedene Lernkomponenten
• Mehrere verknüpfte Datenbanken (für Personen, Orte, Gegenstände, Verhaltensmuster usw. sowie Beziehungen zwischen ihnen)
• Objektorientiertes Sichtsystem
• E/A-System für zusammenhängend gesprochene Sprache (benutzerunabhängig)

Multimodales Kommunikationssystem:

• Situationsabhängig gesteuertes Kommunikationsverhalten
• Primär: geschriebene und gesprochene Sprache (Deutsch, Englisch und Französisch)
• Sekundär: Gesten, Sehen und Berührung
• Drahtlose Verbindung mit dem Internet (z.B. für WWW und E-Mail)

Ergebnisse:

• Autonome Erkundung und Kartierung von Gebäuden
• Ausführung von Hol- und Bringdiensten sowie von sonstigen Diensten
• Selbständiger Informationserwerb durch Beobachtung und Dialoge
• Auskunfterteilung aus eigenen Datenbanken und dem Internet
• Menschen akzeptieren HERMES als freundlichen Partner
• Verlässlichkeit wurde in einem Langzeitttest nachgewiesen (6 Monate lang tägliche Interaktion mit den Besuchern in einem Museum)