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Humanoider Serviceroboter HERMES

HERMES - Ein anthropomorpher Dienst- und Assistenzroboter

Vereinigung der Fähigkeiten von ATHENE II mit denen des kalibrationsfreien Manipulators MOVEMASTER

Aufbau und Grundkonzept:

  • Menschenähnliche Gestalt; Größe: 185 cm x 70 cm x 70 cm; Masse: 250 kg
  • Modularer Entwurf, 25 Antriebsmodule, 22 Freiheitsgrade
  • Modulares Software-System auf der Grundlage von Verhalten und Fertigkeiten
  • Multiprozessorsystem, aufgebaut aus Standardkomponenten (PC und digitale Signalprozessoren)
  • Dezentrale Mikrorechner in allen Antriebsmodulen
  • CAN-Bus zur Verbindung aller Module mit dem Multiprozessorsystem

HERMES_3_silhoutte_500.jpg

Mechanische Hauptkomponenten:

  • Omnidirektionales Fahrwerk mit vier Rädern
  • Abknickbarer Oberkörper
  • Zwei Arme mit je sechs Freiheitsgraden
  • Kameraplattform mit sechs Freiheitsgraden

Sensorik:

  • Stereo-Sichtsystem
  • Odometrie
  • Tastsinn
  • Hochauflösende Winkelsensoren in allen Achsen
  • Kinesthetischer Sinn
  • Gehör (Mikrofon für Spracheingabe)

Haupt-Software-Komponenten:

  • Zentrales Modul zur Situationserkennung und Verhaltensauswahl
  • Verschiedene Lernkomponenten
  • Mehrere verknüpfte Datenbanken (für Personen, Orte, Gegenstände, Verhaltensmuster usw. sowie Beziehungen zwischen ihnen)
  • Objektorientiertes Sichtsystem
  • E/A-System für zusammenhängend gesprochene Sprache (benutzerunabhängig)

Multimodales Kommunikationssystem:

  • Situationsabhängig gesteuertes Kommunikationsverhalten
  • Primär: geschriebene und gesprochene Sprache (Deutsch, Englisch und Französisch)
  • Sekundär: Gesten, Sehen und Berührung
  • Drahtlose Verbindung mit dem Internet (z.B. für WWW und E-Mail)

Ergebnisse:

  • Autonome Erkundung und Kartierung von Gebäuden
  • Ausführung von Hol- und Bringdiensten sowie von sonstigen Diensten
  • Selbständiger Informationserwerb durch Beobachtung und Dialoge
  • Auskunfterteilung aus eigenen Datenbanken und dem Internet
  • Menschen akzeptieren HERMES als freundlichen Partner
  • Verlässlichkeit wurde in einem Langzeitttest nachgewiesen (6 Monate lang tägliche Interaktion mit den Besuchern in einem Museum)