Autonome mobile Roboter ATHENE
Autonome mobile Roboter ATHENE
Verhaltensbasierte Systemarchitektur:
- Situationsabhängige Verkettung von Verhaltensmustern
- Situation ergibt sich u.a. aus den Zuständenrelevanter Objekte, dem Zustand und den Zielen des Roboters und seinen Handlungsmöglichkeiten
Aktorik:
- 1-achsige Kameraplattform
- Dreirad (1 aktiv, 2 passiv)
- Neuerdings: Arm mit 7 Freiheitsgraden und 2-Finger Greifer
Sensorik:
- Video-Kamera
- Odometrie
- Neuerdings: Stereo-Sichtsystem, Tastsensoren im Greifer
Wissensrepräsentation:
- Attribuierte topologische Karte
- Missionsbeschreibung
Mensch-Maschine-Kommunikation:
- durch Bezugnahme auf Objekte der Umgebung und ohne Verwendung von Koordinaten
- erleichtert durch die Situationsbezogenheit und Lernfähigkeit des Roboters
Ergebnisse:
- auftragsbezogene Navigation
- überwachtes Lernen von Kartenwissen
- benutzerfreundliche Kommunikation und leichtes Einbringen des Roboters in eine neue Umgebung, beides infolge der situationsorientierten verhaltensbasierten Systemarchitektur
