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Forschung

Forschung

Schwerpunkt der Forschung am Institut für Technik Autonomer Systeme ist die Entwicklung autonomer mobiler Roboterplattformen. Derartige Systeme sollen zum Beispiel in die Lage versetzt werden, selbständig in unbekannter, unstrukturierter Umgebung zu navigieren und explorative Aufgaben zu bewältigen. Als Demonstrationsplattform steht ein modifizierter VW Touareg zur Verfügung, der mit rechnergesteuerter Aktorik und Sensorik ausgestattet ist.

 

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MuCAR-3: Versuchsfahrzeug der dritten Generation


Die Forschung zur Wahrnehmung konzentriert sich dabei auf eine agile multifokale Kameraplattform als Hauptsensor, unterstützt durch einen hochauflösenden 360 Grad Laserscanner auf dem Dach des Fahrzeugs. Zusammen ermöglichen beide Sensoren die algorithmische Erkennung befahrbaren Untergrunds sowie missionsrelevanter Objekte.

 

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MarVEye: Multifocal active/reactive Vehicle Eye, ähnliche Eigenschaften wie das menschliche Auge (großer Blickwinkel, hohe Auflösung, schnelle Sakkaden)


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Velodyne HDL-64E: High Definition Lidar System zur Umfelderkennung
64 Laserstrahlen in mit 10Hz rotierendem Sensorkopf, 360° Blickfeld, 100m Reichweite


Räumlich-zeitliche Modelle der erfassten Objekte bilden eine interne Repräsentation der Umgebung, auf deren Basis kognitive Funktionen, wie bspw. Situationsanalyse und Pfadplanung, aufsetzen. Dabei dient stets das eigene Fahrzeug als Bezugssystem, so dass weitgehende Unabhängigkeit von globalen Referenzen wie GPS besteht.

 

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Schätzen der Relativelage einer Fahrspur mit Hilfe räumlich-zeitlicher Modelle


Einige der am Institut entwickelten Methoden konnten bereits erfolgreich auf der DARPA Urban Challenge 2007 sowie der Civilian ELROB 2007 demonstriert und in mehrere militärische Forschungsprojekte integriert werden. Dazu gehören u.a. eine visuelle Spurverfolgung auf Feldwegen und markierten Straßen sowie eine laser-gestützte Befahrbarkeitsanalyse und Objektverfolgung.