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Vortragsankündigung
Vortrag von Herr Dipl.-Tech. Math. Johannes Pfefferer
Am Dienstag, dem 13.11.2007 um 16.00 Uhr hält
Herr Dipl.-Tech. Math. Johannes Pfefferer
(Unibw München)
einen Vortrag über das Thema
Effiziente rekursive Formulierung von Optimalsteuerungsproblemen für Industrieroboter
Der Vortrag findet im Raum 0129 im Gebäude 37 auf dem Campus der Universität der Bundeswehr München in Neubiberg statt.
Abstrakt
Die Behandlung von Optimalsteuerungsproblemen für Industrieroboter mit indirekten Ansätzen erfordert die Formulierung eines Randwertproblems, das die notwendigen Optimalitätsbedingungen enthält. Im Fall von vorhandenen Beschränkungen müssen diese zusätzlich eingearbeitet werden. In diesem Vortrag wird gezeigt, dass sich die Schwierigkeiten in der Formulierung des Optimalsteuerungsproblems für zustands- und steuerbeschränkte Industrieroboter hauptsächlich auf das Problem reduzieren lassen, lineare Gleichungssysteme niedriger Dimension zu lösen. Entscheidend dafür ist, dass die Bewegungsdifferentialgleichungen und deren partielle Ableitungen verfügbar sind. Zu diesem Zweck wird eine Kombination rekursiver Algorithmen für die Anwendung in der optimalen Steuerung modifiziert und auf Komplexität analysiert.
